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發那科機器人常用故障代碼和故障排除方法

   伺服 － 003 緊急時自動停機開關 SRVO － 003 Deadman switch released 

［現象］ 在示教操作盤有效的狀態下，尚未按下緊急時自動停機開關。

［對策1］按下緊急時自動停機開關並使機器人操作。 

［對策2］更換示教操作盤。  

  伺服 － 021 SRDY斷開（組：i 軸：j） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j) 

［現象］ 當HRDY斷開時，雖然沒有其他發生報警的原因，SRDY處在斷開狀態。 （所謂HRDY，就是主機相對於伺服發出接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服相對於主機發出伺服放大器是否已經停止的信號。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器不停止，通常是由於伺服放大器發出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發出此報警（SRDY斷開）。也即，此報警表示雖然找不出原因但電磁接觸器不停止的情況。） 

［對策1］確認緊急停止單元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已經切實連接。

［對策2］存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在電源的瞬時斷開。

［對策3］更換緊急停止單元。

［對策4］更換伺服放大器。

保修

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